Table of Contents
Robotour 2010
| Robotour 2010 | |
|---|---|
 |
|
| organizer: | archimedes |
| date/time: | 17.09.2010 - 19.09.2010 |
| place: | Bratislava, Slovakia |
| stream: | |
Robotour:
- Slides presented at Robotour workshop brmbot_outdoor.pdf
- We participated with brmbot_outdoor!
Photos & videos
Photo galleries:
Videos: T-elbmdfvb8 pYFgTBTwHVY s43x2ZOyOBk
Report by tutchek
Ahoj!
Tento týden byl přeplněný událostmi. V sobotu se v Bratislavě udála soutěž Robotour 2010 a jen by se asi patřilo napsat, že
IT WAS A HUGE SUCCESS!!!
Pro neznalé připomenu oč šlo. Robotour je soutěž outdoorových robotů, ve které jde o autonomní pohyb robotů po cestách, na základě znalosti mapy a cílového bodu. Po cestě nesmí roboti ani zaútočit na překážku (ať imobilní lavičku, nebo imobilní babičku.. ba ani imobilní robot cizího týmu, který umřel těsně před robotem) ani vyjet z cesty. Jakkoliv se tento úkol zdá jednoduchý, není tomu tak (o čemž svědčí i např. to, že se vyplatí dělat samostatná soutěž Robotem Rovně, které se mimochodem plánujeme zúčastnit, a kde jde o to, ujet robotem rovný úsek…).
Brmlab se do soutěže přihlásil s neexistujícím robotem Brmbot Outdoor, který v tu chvíli existoval jen v naší fantazii. Jakkoliv jsem napsaný jako founder projektu, má úloha byla pouze v nakopnutí brmlabu správným směrem a posléze ve znamení nestíhání ničeho. Ale přičiněním organizačního týmu ve složení AxTheB (hardware, software na přímé ovládání hw), Joe (software na mozek robota), Archimedes (analýza obrazu, sice se nakonec nepoužila, ale vznikl zajímavý základ, na kterém budeme stavět), b00lean (BrmGps, spolehlivý program na GPS a kompas na Androidu) a TMA (studnice nápadů) Brmbot vznikl.
Dle oficiální pohádky, kterou jsme na Robotour hlásali všem českým i slovenským týmům, dokonce i týmu italskému, jsme se před šesti týdny neznali, před pěti jsme si řekli, že bude robot a pak robot vznikl. Toto je opravdu neuvěřitelně krátká doba na podobný projekt, což také uznala i naše silná konkurence. Naším cílem tedy bylo homologovat se (prokázat, že projedem 10 metrů rovně bez opuštění cesty, že jsme schopni nevrazit do překážky a že má robot funhkční nouzový vypínač).
Po noci strávené nonstop programováním AxTheB přivezl robota na Opatov a tým A ve složení AxTheB, JoHnY a Tutchek se vydal směrem na cestu. Po cestě Tutchek zjistil, že nemá nabíječku k notebooku a začal s týmem C organizovat šílený nákup baterií, který byl završen desetiminutovým hovorem s automatem v Alze, který se udál z Bratislavy do Prahy. Ale to už je jiný příběh. Rozhodně robot přijel do Bratislavy a uměl jezdit, ale bez mozku.
Tým B ve složení Joe a Amy vyjel vlakem o hodinu později. Navádění cesty dle GPS vyzkoušeli na trase Kolín-Pardubice a software zajisté zafungoval, protože vlak dojel. Přijel tedy mozek robota a mohla se zkusit homologace. V tuto chvíli se poprvé pořádně spojil hw a sw. Netrvalo ani pár hodin, robot jezdil a odvážili jsme se zkusit kvalifikaci. Bohužel první dva pokusy dopadly neslavně. Při prvním jsme prostě neudrželi směr doleva, při druhém směr doprava a bohužel jsme ani nezastavili včas robota a ten se se zvukem praskajících plastů převrátil (viz video z pohledu robota). Ale netrvalo ani dalších pár hodin a homologaci jsme zvládli. Robotour byla dobyta! Zbyl poslední úkol pro náš tým - robot sice umí jezdit s plným soudkem, ale nezatočí. Proto jsme museli jezdit na prázdný sud. Bohužel sponzor soutěže dodal pouze plné pivní sudy a tedy jsme se nějak museli zbavit deseti piv (přičemž v plánu byla ještě celonoční práce a půl týmu jsou abstinentni resp. jim pivo nechutná). Vydali jsme se tedy za týmem C s tím, že pivo nějak dořešíme.
Tým C ve složení Pasky a Chido dovezl z Prahy baterie, můj nový adaptér k notebooku (děkuji ještě jednou… a to i vzhledem k tomu, že jsem ten svůj zapomenutý našel na dně batohu…) a dal si s námi sraz na druhé straně Bratislavy, kde probíhal Istrocon. Pasky naléhal s nabídkou pomoci týmu, nabídli jsme mu tedy likvidaci deseti piv. Odmítl, ale sehnal 10 kelímků a udat 10 piv na největším conu ve střední Evropě až takový problém nebyl (jen se lidé divili, proč by někdo dával pivo zdarma).
Ráno jsme se tedy dostavili s prázdným sudem a robotem do místa závodu. Po konfrontaci s milou obsluhou jídelního bufetu Družba (“CO CHCETE?” “Vařené párky” “ČOŽE?” “Vařené párky! “Já vám nerozumiem” “Varené párky?” “Aha!”) jsme došli i na start závodu, umístili robota a čekali na start. Mezi rozličnými roboty nás zaujal také model brmbota v měřítku nejméně 4:1, pro který byla podmínka zůstat na cestě víceméně formální, byl by totiž schopen klidně i porazit strom a cestu si udělat. V prvním kole se robot neuměl překážce vyhnout, jen před ní zůstal stát. První kolo bylo bohužel poměrně chaotické, kolovaly různé poplašné zprávy o změně pravidel a výsledkem byla velmi veselá změť robotů, které do sebe ponarážely, vyjely z cesty apod, jen někteří roboti se nedali a vyjeli na trať. Náš Brmbot vyjel směle vpřed a zarazil se o vedlejšího robota, kterému operátor zadal omylem moc vysoký sleep po startu. Brmbot statečně zastavil, zavrčel, lehce se přiblížil, zastavil, zavrčel… a takto pokračoval, dokud do toho druhého robota neťukl a nebyl vyřazen. Kolo pak ale stejně anulovali.
V druhém kole jsme už uměli natáčet robota do zadaného směru. Robot tedy povyjel, natočil se do zadaného směru a jel. Bohužel zde naše snažení zkazila jedna malá izolepa, která chyběla. Robot se totiž rozjížděl plynule, ale zastavoval “na fleku”, čímž se trochu otřásl. A mobil s GPS povyjel ze svého sáčku. Poté se rrobot opět rozjel, zastavil a moil opět popojel. Nebudu vás napínat, na třetí zastavení robota byl mobil na zemi před robotem a detektory překážek ho navíc braly jako překážku a odmítly přejet. Přesto jsme ujeli nějakých 5 metrů.
Ve třetím kole se nám stal osudným průhledný robot, kterého naše infračervené detektory překážek neviděly a neomylně se do cizího robota rozjel. V tomto kole robot hrál před startem při odpočtu The Final Countdown pro pobavení okolních diváků. Ti byli bohužel vyhnáni dost daleko na to, aby neslyšeli nic.
Ve čtvrtém kole už diváci stáli dost blízko na to, aby The Final Countdown slyšeli zřetelně a mohli ocenit důvtip našeho týmu. Bohužel došlo k zaseknutí povinného nouzového tlačítka a robot nevyjel.
V pátém kole se trošku zbláznil kompas a brmbot se neomylně vyjel seznámit s okolo stojícími diváky.
Jakkoliv se může zdát, že nás smůla provázela celou soutěží, opak je pravdou! Skončili jsme na pěkném 11. místě z 15 soutěžících, a to jsme měli robota, který vznikl ani ne za měsíc, zatímco ostatní ostřílení borci jezdí na tuto soutěž rok za rokem a mají roboty osazeny všemožnými lasery (měřícími, ne útočnými), opravdu používali kameru (my jen logovali pro studium za dlouhých zimních večerů) apod.
Nyní k samotnému robotovi. Jak můžete vidět na fotkách, robota tvoří pásový podvozek, který je z modelu tanku. Na něm je konstrukce z Merkuru zakončená stožárem pro kameru, Tescoma sférické zrcadlo, GPS/kompas a nouzové tlačítko. Toto zrcadlo bylo naši unikátní fíčurou, kterou nám jiné týmy záviděly. Jediná nevýhoda byla, že tato kovová naběračka ovlivňovala kompas nad tím, a tedy se součástí robotu stala i použítá krabička od nějaké číny, bez které by to ale celé nefungovalo. Motory robota byly řízeny procesorem ATMega na desce Arduino. Arduino také zpracovávalo vstupy ze senzorů a příkazy z řídícího software. Řídící software bylo naopak na běžném PC, původně na Eee, ale to nepřežilo a muselo být nahrazeno rozměrnějším notebookem. Sice jsme museli vyřešit to, že detektor překážek ho viděl a tedy se nerozjel, protože mu furt něco clonilo, ale to se vyřešilo. (Mimochodem, v jednom kole jsme prohodili na robotovi sud a notebook. V tom kole jsme poměrně necitlivě zastavili o cizího robota, který nám udělal v sudu díru - ještě že tam nebyl notebook).
Také jsme navázali styky s ostatními robotickými týmy a nakonec jsme byli přesvědčení, že v každém rozumném měste je hackerspace pod tradičním českým názvem Radioklub. Ne všude funguje, ne všude dělá i něco jiného než radioamatérská spojení, ale Hackerspace Písek, jak jsme přejmenovali Radioklub OK1KPI (http://www.kufr.cz) určitě můžeme brát jako spřízněný hackerspace v ČR.
Gratulujeme vítězům Robotour (1. tým Eduro, 2. tým Roboauto quido a 3. Radioklub OK1KPI Písek + Tatran Team)
Naše plány na poli robotiky směřují nyní jak k inteligentnímu robotovi Brmbot Turing, tak k účasti na outdoor soutěžích příští rok - Robotem Rovně, Roboorienteering a Robotour 2011 ve Vídni.
Fotky:
Video:
- s43x2ZOyOBk
Robotour:
Další soutěže:
Za tým Brmbot Outdoor, nehrající kapitán Tutchek.